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机械臂舵机中位安装问题

来源: 应用教程 奥松-Neil 2017-8-23 11:35 显示全部楼层 |阅读模式
1、说明
(1)机械臂套件中含有纸质说明书,说明书上舵机均为中位状态(90度)下安装
(2)机械臂由机械零件,例如舵机支架,U形支架拼接而成,支架之间通过舵机轴和杯士轴承连接,如果舵机位置偏差太大,会导致机械臂整体结构不正确,严重可能会导致舵机堵转,产生较大的电流,损坏舵机或者控制器,所以在安装过程中,我们尽量使舵机在中间位置,按照纸质说明书中的形态进行安装,保证机械臂结构上的准确度,为后续调试做好准备。
(3)舵机出厂均为中位位置,但是在安装过程中可能会有不小心转动舵机的情况,此时需要归中后,再进行机械结构的安装。

2、舵机归中方法
机械臂的控制部分分为两种:
(1)Arduino UNO 控制器
(2)32路伺服舵机控制器

Arduino UNO  控制器舵机归中步骤:
(1)安装 Arduino  IDE 软件及 Arduino UNO 控制器驱动程序
参考教程:
课前准备 — Arduino软件及驱动安装
http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3507&fromuid=10780
(出处: 中国创客空间联盟-奥松机器人创客空间-Arduino中国社区)

(2)上传舵机归中位程序到 Arduino 控制器
代码上传方法参考:
Arduino 入门教程
复制下面的代码,上传到 Arduino UNO 控制器,上传成功后,拔掉 USB 数据线
  1. #include <Servo.h>

  2. Servo myservo1;  
  3. Servo myservo2;
  4. Servo myservo3;
  5. Servo myservo4;
  6. Servo myservo5;
  7. Servo myservo6;

  8. void setup()
  9. {
  10.   myservo1.attach(4);
  11.   myservo2.attach(5);
  12.   myservo3.attach(6);
  13.   myservo4.attach(7);
  14.   myservo5.attach(8);
  15.   myservo6.attach(9);
  16. }


  17. void loop()
  18. {                              
  19.     myservo1.write(90);   
  20.     myservo2.write(90);
  21.     myservo3.write(90);
  22.     myservo4.write(90);
  23.     myservo5.write(90);
  24.     myservo6.write(90);                                
  25.   }
复制代码
(3)连接舵机
参考教程:
Arduino 版本机械臂安装教程(含电控部分及示例代码)

按照教程中的“安装连线”部分,完成舵机和电源的连接。
注意在没有确认连线完全正确时,不要接通开关电源的供电部分,连接完成后,先检查接线准确性,确认连接无误,再通电。
如果整个操作正确,就已经完成了舵机的归中位。

32路舵机控制器版本舵机归中方法
1、下载、安装 CH340 驱动程序及舵机控制器控制软件,按照教程,学习舵机控制器软件操作方法,并连接舵机和供电电源
参考教程:
32路舵机控制器 wiki 资料百科
注意在没有确认连线完全正确时,不要接通开关电源的供电部分,连接完成后,先检查接线准确性,确认连接无误,再通电。
2、连接完成后,直接使用上位机软件,调节舵机中位即可。

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大神点评3

操作方法很详细,很好用,会仔细研读操作的
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