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AS-6DOFB六自由度机械臂玩家测评(二)

来源: 制作教程 奥松-acer 2014-3-14 10:52 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 奥松-acer 于 2014-3-14 10:53 编辑

第七步:安装第三关节舵机
       这一步是拧螺丝钉的事了,先将第三关节舵机支架与U型架通过杯式轴承连接并拧上L型支架,再将舵机安装在舵机架上,然后将舵盘固定上,最后用防松螺母将第三关节U型架与第二关节U型架连接上即可。
图10第二关节舵机支架与U型架连接

图11 第三关节舵机安装完毕

第八步:安装垂直舵机
       垂直舵机是将两个舵机安装成舵机转轴相互垂直的形式,其目的是为了改变手爪的方向。在安装的过程中,首先将两个舵机按安装手册中的方位连接再用杯式轴承将最后一个U型架按图连接上。然后将第四、第五关节舵机分别安装在两个舵机支架上便可。一定要按图中所示的舵机方向安装,我在这里又吃了回苦头!
图12垂直安装的舵机支架

图13 垂直的舵机轴
第九步:组合体安装
       这一步看起来简单,只需拧3颗螺钉即可,却是最让我为难的地方,可以安装螺钉的空间实在是太小了。着实费了一番力气才给装上。在这里可以教给大家一个小窍门:这里的三颗螺钉大家其实可以倒着安装,将螺母留在外面以方便拧紧。
图14组合体安装
第十步:夹持器的安装
       夹持器的安装非常简单,只需要调整好手爪啮合齿轮的位置,再将最后一台舵机拧上就行。夹持器组装完成后将其同过舵盘连接在机械臂的末端。
图15夹持器

图16:机械臂安装完成
第十一步:安装舵机控制器
经过以上十步整个机械臂的机械部分顺利完成,下面开始安装电控部分。要进行如下几步:
       1、将32路舵机控制器用铜柱固定在机械臂底座上。
       2、将舵机的控制线插到舵机控制器的六路输出上。注意黄色为舵机信号线,不要接错哦。
       3、给舵机控制器供电,绿色的伺服控制供电端接6V电压。红色的控制器供电端接12V。我用的是开关电源,直接将电源线引出接上即可。
第十二步:最终调试
       在调试这一步主要是为了调试机械臂的初始位置,让机械臂保持一个最佳的姿态,防止在运动过程中舵机堵转,烧坏舵机。我设置的最佳姿势如下图所示。舵机复位以后,与标准姿势对比,如果有关节需要调整则松下舵盘螺钉,调整到合适位置即可。
图17最终完成的图1AS-6DOFB型六自由度机械臂
       至此图AS-6DOFB型六自由度机械臂全部安装完成,在整个安装过程中除了个别位置的螺丝安装不变以外,其余的都相当顺利。在最近一段时间的亲身体验中,我发现他基本上能模拟六自由度的工业机器人。

图18智能车平台&机械手


       同时作为一名有机械背景的玩家,我也能感受到AS-6DOFB型六自由度机械臂设计者精益求精良苦用心。本人认为此款6自由度机械手是非常有前瞻性的非常适合玩家进行二次开发。如果将其安装在智能车上,它将会打破以往智能车只能进行智能运动的玩法。使智能车有更强的使用性能。

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大神点评1

你好 我正在调试的就是六自由度机械臂与寻迹壁障小车的结合,有些地方不懂,可以与您交流一下吗 qq958917801
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