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二维度云台抖动的问题?

来源: 已解决 taowenyin 2014-6-4 16:16 显示全部楼层 |阅读模式
我在使用51单片机和RB-421组成的二维度云台时发现,如果接入单个陀机它可以很好的运行,但如果2个全部接入,则会出现抖动的情况,我陀机的PWM使用定时器产生,20ms一个周期,0.25ms一个中断,程序如下:
sbit SEH_PWM=P2^1; // 舵机水平方向PWM
sbit SEV_PWM=P2^4; // 舵机垂直方向PWM

int SEH_count=5;   //水平方向角度标示
int SEV_count=5;    //垂直方向角度标示


/****************************************
         初始化串口和定时器0         波特率:9600
*****************************************/
void Init()
{
        TMOD = 0x21;               
        TH1 = 0xfd;                                                
        TL1 = 0xfd;
        TH0 = 0xff;//定时器0初始化,0.25ms
        TL0 = 0x06;
        TR0 = 1;
        ET0 = 1;
        TR1 = 1;
        SM0 = 0;
        SM1 =1;
        ES = 1;
        REN = 1;
        EA = 1;        
}

/******************************************
       舵机控制部分: 定时器0,周期20ms,0.25ms一个单位
******************************************/
void Time0_Int() interrupt 1
{
        TH0 = 0xff;
        TL0 = 0x06;
               
        if(count<SEV_count)           //判断0.25ms次数是否小于角度标识
                SEV_PWM=1;                  //确实小于,pwm输出高电平
        else
                SEV_PWM=0;                 //大于则输出低电平         
                        
        if(count < SEH_count)
                SEH_PWM = 1;
        else
                SEH_PWM = 0;
                                       
        count=count+1;
        count = count%80;   
}   


完整程序如附件所示




问题视频(2.99M)

smart-vedio-car.rar

1.5 KB, 下载次数: 5

51完整程序

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大神点评4

您的P2口单独控制每一个舵机,每个舵机都是正常的吗?
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通过您描述的现像,IO口输出悬空没有输出的情况下给舵机上电会出现抖动的情况,建议您使用定时器0和定时器1分别控制两个舵机,再看一下舵机是否正常!
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taowenyin 2014-6-4 16:47 显示全部楼层
奥松-jason 发表于 2014-6-4 16:37
通过您描述的现像,IO口输出悬空没有输出的情况下给舵机上电会出现抖动的情况,建议您使用定时器0和定时器1 ...

我更新了视频,可以直观的看到现象,谢谢
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奥松-Sam 2014-6-10 09:21 显示全部楼层
taowenyin 发表于 2014-6-4 16:47
我更新了视频,可以直观的看到现象,谢谢

您的视频下载看了,没有看到您说的抖动问题,只是感觉舵机运转不是很流畅,您可以同过程序调小每次旋转的角度,还有就是您的舵机供电是如何供电的~我看您好像是直接从控制板上取电的,建议您单独供电!
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